De första redskapen för tandrengöring härrör från 3500 f Kr, då babylonier och egyptier kom på att använda en flisig och fuktad pinne att gnugga tänderna med.
Runt 1600 f Kr uppfann kineserna en tuggpinne skuren av aromatiska trädslag, som både rengjorde tänderna och gav fräsch andedräkt, och i mitten av 1500-talet e Kr tog kineserna ett steg vidare, då de fäste de styva borsten från grisens nacke på ett skaft av bambu eller ben. Uppfinningen spred sig till Europa, där grova tandborstar med runda huvuden omtalas 1560 i Frankrike. I stället för styva grishår föredrog européerna dock antingen mjukare hästhår eller fjädrar.
På 1700-talet blev fint bearbetade tandborstar av silver och ebenholts vanliga bland välbärgade, och den första massproducerade tandborsten tillverkades av engelsmannen William Addis omkring 1780.
På den var skaftet skuret ur ben och borsten gjorda av grishår, som stacks genom små borrhål i skaftet och limmades fast. År 1938 introducerades den allra första nylontandborsten på marknaden.